Styring av manipulatorer og mobile roboter

Etter å ha fullført emnet

• forstår du avanserte regulatorer for manipulatorer, slik som multivariat regulering, kraftstyring, visual servoing og tele-operasjon
• har du kunnskap om hvordan man planlegger robotens bevegelser
• forstår du egenarten til mobile roboter, dvs. kinematikk og dynamikk, og hvordan man planlegger og følger baner for disse
• kan du anvende regulatorene på en fysisk manipulator
• kan du anvende teori om mobile roboter for å få en mobil robot til navigere seg utenom hindringer
• kan du bruke Robotic Operation System «ROS» til å styre roboter

Forkunnskaper fra IN3140, TEK4040 eller tilsvarende er anbefalt.

For studenter uten emnene IN1000 eller IN1900, MAT1110, samt kjennskap til Laplace-transformasjon, vil dette emnet kreve mer arbeid.

Studenter må hvert semester søke og få plass på undervisningen og melde seg til eksamen i Studentweb.

Studenter tatt opp til andre masterprogrammer kan, etter søknad, få adgang til emnet hvis dette er klarert med eget program.

Dersom du ikke allerede har studieplass ved UiO, kan du søke om opptak til våre studieprogrammer, eller søke om å bli enkeltemnestudent.

Undervisningen består av to timer forelesninger og en time øvelser/lab per uke gjennom hele semesteret.

Emnet har tre obligatoriske oppgaver i løpet av semesteret, hvor noen inkluderer lab-arbeid. Alle de tre obligatoriske oppgavene må være godkjent før avsluttende eksamen.

• Avsluttende skriftlig eksamen teller 100% ved sensurering.

Ved mindre antall studenter kan eksamen bli holdt muntlig.

Dette emnet har tre obligatoriske oppgaver, som må være godkjent før avsluttende eksamen.

Ved oppgaveskriving må du gjøre deg kjent med reglene for kildebruk og referanser. Ved brudd på reglene kan du bli mistenkt for forsøk på fusk.

Studenter som dokumenterer gyldig fravær fra ordinær eksamen, kan ta utsatt eksamen i starten av neste semester.

Det tilbys ikke ny eksamen til studenter som har trukket seg under ordinær eksamen, eller som ikke har bestått.