TPK4170 Robotteknikk

NTNU →7.5 studiepoeng

Studentvurdering

Hvor relevant opplever du emnet?

Gjennomsnittlig svar: ingen svar

Svært irrelevantSvært relevant

Hva er ditt generelle inntrykk av kurset?

Gjennomsnittlig svar: ingen svar

Svært dårligSvært bra

Hva synes du om emnets nivå?

Gjennomsnittlig svar: ingen svar

Svært lettSvært vanskelig

Hva synes du om arbeidsmengden sett i forhold til antall studiepoeng?

Gjennomsnittlig svar: ingen svar

Svært litenSvært stor

KARAKTERFORDELING · H 2025

81 kandidater

V 2011

H 2025

Grupper etter kjønn

SEMESTER

SNITTKARAKTER

2,97 av 5 poeng

NTNU snitt: 3.42

STRYKPROSENT

9,3 %

NTNU snitt: 3,5 %

KANDIDATER PER ÅR

snitt over 15 år

SEMESTRE MED DATA

Eksamen og forkunnskaper

Vurderingen består av

Mappevurdering
Prosjektoppgave
Skriftlig skoleeksamen · 4 Timer
Teoriøvinger

Alle delene må normalt være bestått. Karakterfordelingen over gjelder emnet samlet.

Kilde: Felles studentsystem (FS) via NTNU, slik den var publisert for høsten 2026. NTNU er ikke ansvarlig for innholdet på denne siden.

Om TPK4170

NTNU sin egen emnebeskrivelse — læringsutbytte, innhold og vurderingsform.

Faglig innhold

Dette emnet gir en introduksjon til robotteknikk slik at studenten skal ha kompetanse til å designe og implementere robotsystemer. Dette gjøres ved å presentere emner fra geometri, kinematikk, dynamikk og kontrollsystemer:

Konfigurasjonsrom: Antall frihetsgrader, topologi, parameterisering, arbeidsrom.
Stive legemers bevegelse: Rotasjonsmatriser, eksponensielle koordinater, homogene transformasjonsmatriser, skrueteori (screw theory, twists, wrenches).
Forover-kinematikk: PoE-formuleringen (The product of exponentials (PoE) formula) og Denavit-Hartenberg konvensjonen.
Hastighetskinematikk og statikk: Jakobimatriser, statikk for åpne kjeder, singulæritetsanalyse, manipulerbarhet.
Bakover-kinematikk: Analytisk og numerisk bakover-kinematikk.
Åpne kjeders dynamikk: Forover- og bakoverdynamikk, Euler-Lagrange og rekursiv Newton-Euler formuleringer.
Trajektorgenerering: Bane, trajektor, tidsskalering.
Kontrollsystemer: Bevegelse- og kraftstyring.

Vis resten (5 avsnitt)

Læringsutbytte

Emnet skal gi kunnskap om:

Industriroboter.
Robotkinematikk, koordinatsystemer og Jakobimatriser.
Robotdynamikk.
Bevegelsesstyring og styring av kontaktkrefter.

Kurset skal gi ferdigheter i:

Bruk av Python til å beregne posisjonen og orienteringen til robotens verktøy fra robotens leddvinkler, og vice versa.
Programmering av robotbevegelser.

Emnet skal gi kompetanse i:

Design og implementering av robotsystemer.

Anbefalte forkunnskaper

Det anbefales at studentene i kurset har ferdigheter i Python-programmering på samme nivå som TDT4110 - Informasjonsteknologi.

Mer om vurdering

Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet ved gjentak av emnet dersom det ikke har vært vesentlige endringer i opplegget senere. Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.

Kursmateriell

K. M. Lynch and F. C. Park, Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge University Press. 2017.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og obligatoriske lab- og teoriøvinger.

Undervisningen gis på engelsk dersom studenter som ikke behersker norsk tar emnet. Hvis undervisningen gis på engelsk gis eksamensoppgavene kun på engelsk.

Kilde: Felles studentsystem (FS) via NTNU, slik den var publisert for høsten 2026. NTNU er ikke ansvarlig for innholdet på denne siden.

Kommentarer

Hva burde andre vite før de tar dette? Anonymt, ingen innlogging.

Ofte stilte spørsmål

Hvor mange studiepoeng er TPK4170?: TPK4170 (Robotteknikk) ved NTNU gir 7,5 studiepoeng.
Hva er strykprosenten i TPK4170?: Samlet strykprosent for TPK4170 ved NTNU er 9,3 %, basert på 645 kandidater. Siste semester (høst 2025) var den 11,1 %.
Hvor vanskelig er TPK4170?: Snittkarakteren i TPK4170 er C (2.97 av 5 poeng), mot 9,3 % stryk. Jo lavere snitt og høyere strykprosent, jo mer krevende er emnet sammenlignet med andre emner ved NTNU.
Hvor kommer tallene for TPK4170 fra?: Karakterdataene er hentet fra DBH (Database for statistikk om høyere utdanning) hos HK-dir, publisert under NLOD. Studentvurderingene er våre egne, slått sammen med vurderinger fra Karakterweb.

Studieprogram med dette emnet

Basert på hvor kandidatene til eksamen var registrert (DBH).

Relaterte emner ved NTNU

Emner som tas i de samme studieprogrammene som TPK4170.

TMM4182 Metallforming og tilhørende bærekraftige produksjonsprosesser snitt B · 0 % stryk
TEP4925 Strømningsteknikk, masteroppgave snitt B · 0 % stryk
TEP4515 Termisk energi, fordypningsemne snitt B · 0 % stryk
TMM4112 Maskindeler snitt D · 25,8 % stryk
TMM4900 Produktutvikling, masteroppgave snitt B · 0 % stryk
TMM4128 Maskinlæring for ingeniører snitt C · 8,9 % stryk
TEP4510 Termisk energi, fordypningsprosjekt snitt B · 0 % stryk
TEP4915 Termisk energi, masteroppgave snitt B · 0 % stryk

Mer om NTNU

Les om karakterfordelingen ved NTNU →Les om NTNU →

Utvikling over tid

Semester	Kandidater	Snitt	Stryk
Høst 2025	81	C (3.30)	11,1 %
Høst 2024	60	D (2.50)	6,7 %
Høst 2023	82	C (2.76)	6,1 %
Høst 2022	56	D (2.02)	26,8 %
Høst 2021	65	C (2.74)	15,4 %
Høst 2020	45	D (2.38)	22,2 %
Høst 2019	53	C (3.15)	7,6 %
Høst 2018	42	C (2.90)	0 %
Høst 2017	29	B (4.28)	0 %
Høst 2016	30	C (3.27)	10 %
Høst 2015	46	C (3.33)	0 %
Høst 2014	23	B (3.61)	0 %
Høst 2013	11	B (3.73)	0 %
Vår 2013	15	B (3.87)	0 %
Vår 2012	3	B (4.00)	0 %
Vår 2011	4	B (4.00)	0 %

Finner retningen …

Eksamen og forkunnskaper

Vurderingen består av

Mappevurdering
Prosjektoppgave
Skriftlig skoleeksamen · 4 Timer
Teoriøvinger

Alle delene må normalt være bestått. Karakterfordelingen over gjelder emnet samlet.

Kilde: Felles studentsystem (FS) via NTNU, slik den var publisert for høsten 2026. NTNU er ikke ansvarlig for innholdet på denne siden.

Om TPK4170

NTNU sin egen emnebeskrivelse — læringsutbytte, innhold og vurderingsform.

Faglig innhold

Konfigurasjonsrom: Antall frihetsgrader, topologi, parameterisering, arbeidsrom.
Stive legemers bevegelse: Rotasjonsmatriser, eksponensielle koordinater, homogene transformasjonsmatriser, skrueteori (screw theory, twists, wrenches).
Forover-kinematikk: PoE-formuleringen (The product of exponentials (PoE) formula) og Denavit-Hartenberg konvensjonen.
Hastighetskinematikk og statikk: Jakobimatriser, statikk for åpne kjeder, singulæritetsanalyse, manipulerbarhet.
Bakover-kinematikk: Analytisk og numerisk bakover-kinematikk.
Åpne kjeders dynamikk: Forover- og bakoverdynamikk, Euler-Lagrange og rekursiv Newton-Euler formuleringer.
Trajektorgenerering: Bane, trajektor, tidsskalering.
Kontrollsystemer: Bevegelse- og kraftstyring.

Vis resten (5 avsnitt)

Læringsutbytte

Emnet skal gi kunnskap om:

Industriroboter.
Robotkinematikk, koordinatsystemer og Jakobimatriser.
Robotdynamikk.
Bevegelsesstyring og styring av kontaktkrefter.

Kurset skal gi ferdigheter i:

Bruk av Python til å beregne posisjonen og orienteringen til robotens verktøy fra robotens leddvinkler, og vice versa.
Programmering av robotbevegelser.

Emnet skal gi kompetanse i:

Design og implementering av robotsystemer.

Anbefalte forkunnskaper

Det anbefales at studentene i kurset har ferdigheter i Python-programmering på samme nivå som TDT4110 - Informasjonsteknologi.

Mer om vurdering

Kursmateriell

K. M. Lynch and F. C. Park, Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge University Press. 2017.

Læringsformer og aktiviteter

Forelesninger og obligatoriske lab- og teoriøvinger.

Undervisningen gis på engelsk dersom studenter som ikke behersker norsk tar emnet. Hvis undervisningen gis på engelsk gis eksamensoppgavene kun på engelsk.

Kilde: Felles studentsystem (FS) via NTNU, slik den var publisert for høsten 2026. NTNU er ikke ansvarlig for innholdet på denne siden.

Ofte stilte spørsmål

Hvor mange studiepoeng er TPK4170?

TPK4170 (Robotteknikk) ved NTNU gir 7,5 studiepoeng.

Hva er strykprosenten i TPK4170?

Samlet strykprosent for TPK4170 ved NTNU er 9,3 %, basert på 645 kandidater. Siste semester (høst 2025) var den 11,1 %.

Hvor vanskelig er TPK4170?

Snittkarakteren i TPK4170 er C (2.97 av 5 poeng), mot 9,3 % stryk. Jo lavere snitt og høyere strykprosent, jo mer krevende er emnet sammenlignet med andre emner ved NTNU.

Hvor kommer tallene for TPK4170 fra?

Karakterdataene er hentet fra DBH (Database for statistikk om høyere utdanning) hos HK-dir, publisert under NLOD. Studentvurderingene er våre egne, slått sammen med vurderinger fra Karakterweb.

Utvikling over tid

Semester	Kandidater	Snitt	Stryk
Høst 2025	81	C (3.30)	11,1 %
Høst 2024	60	D (2.50)	6,7 %
Høst 2023	82	C (2.76)	6,1 %
Høst 2022	56	D (2.02)	26,8 %
Høst 2021	65	C (2.74)	15,4 %
Høst 2020	45	D (2.38)	22,2 %
Høst 2019	53	C (3.15)	7,6 %
Høst 2018	42	C (2.90)	0 %
Høst 2017	29	B (4.28)	0 %
Høst 2016	30	C (3.27)	10 %
Høst 2015	46	C (3.33)	0 %
Høst 2014	23	B (3.61)	0 %
Høst 2013	11	B (3.73)	0 %
Vår 2013	15	B (3.87)	0 %
Vår 2012	3	B (4.00)	0 %
Vår 2011	4	B (4.00)	0 %

Karakterfordeling og studentvurderinger i TPK4170

Studentvurdering

Hvor relevant opplever du emnet?

Hva er ditt generelle inntrykk av kurset?

Hva synes du om emnets nivå?

Hva synes du om arbeidsmengden sett i forhold til antall studiepoeng?

Eksamen og forkunnskaper

Vurderingen består av

Om TPK4170

Faglig innhold

Læringsutbytte

Anbefalte forkunnskaper

Mer om vurdering

Kursmateriell

Læringsformer og aktiviteter

Kommentarer

Ofte stilte spørsmål

Studieprogram med dette emnet

Relaterte emner ved NTNU

Mer om NTNU

Utvikling over tid

Karakterfordeling og studentvurderinger i TPK4170

Studentvurdering

Hvor relevant opplever du emnet?

Hva er ditt generelle inntrykk av kurset?

Hva synes du om emnets nivå?

Hva synes du om arbeidsmengden sett i forhold til antall studiepoeng?

Eksamen og forkunnskaper

Vurderingen består av

Om TPK4170

Faglig innhold

Læringsutbytte

Anbefalte forkunnskaper

Mer om vurdering

Kursmateriell

Læringsformer og aktiviteter

Kommentarer

Ofte stilte spørsmål

Studieprogram med dette emnet

Relaterte emner ved NTNU

Mer om NTNU

Utvikling over tid