TK8109 Avansert navigasjon, veiledning og styresystemer

Kurset gis annet hvert år, neste gang høsten 2027.

Navigasjon, veiledning og styring (GNC) av skip, fly, romfartøy og førerløse fartøy, inkludert AUV-, UAV og USV-systemer. Kurset er delt inn i tre moduler:

1. Veiledningssystemer og baneplanlegging. Bestemmelse av ønsket bane fra fartøyets nåværende posisjon til et definert mål, samt ønskede endringer i hastighet, rotasjon og akselerasjon for å følge banen. Introduksjon til bevegelsesplanlegging basert på beregningsgeometri (CG) og optimalregulering (OC). Analyse av baneegenskaper for relevante robotanvendelser. Konvensjonelle algoritmer for banefølging (Dubins-baner, klotoider, Pythagoras-hodografer, Fermat-spiraler og splines). Avanserte hybride løsninger som kombinerer CG og OC. Baneplanlegging, veiledning og styring i et kaskadesystemperspektiv. En kort oversikt over siktelinjemetoder (LOS) for veiledningsystemer og varianter av disse. Alternative veiledning- og styresystemarkitekturer som kombinerer forsterkende læring med optimalregulering og dyp forsterkende læring. Inkludering av kollisjonsunngåelsesalgoritmer i de nevnte arkitekturene.
2. Navigasjonssystemer. Metoder for bestemmelse av fartøyets posisjon, hastighet og orientering, med vekt på avanserte treghetsnavigasjonssystemer (INS). Matematiske modeller for treghetssensorer, feilkarakteristikker inkluderer støy, bias, skaleringsfaktor, krysskoblingsfeil, vibrasjonsinduserte målefeil, coning og sculling, m.m. Utdata fra treghetssensorer. Tastetidstrategier. Anti-sculling- og anti-coning-algoritmer. Representasjoner av posisjon og orientering. Skrogfaste ligninger og nøyaktige metoder for numerisk implementasjon. INS-støttesensorer og teknikker. Avanserte filtre, observatører og estimatorer for integrerte navigasjonssystemer.
3. Styresystemer. Avanserte styresystemer for bevegelsesstyring med anvendelse på autonome farkoster, marine fartøy og fly. Styring ved hjelp av bevegelig masse og kontrollmoment-gyroskop (CMGs) basert på prinsippet om bevaring av bevegelsesmengde og spinn. Integral og adaptiv forsterkningsbasert super-twisting glidemodusregulering. To- og tre-dimensjonale LOS-baserte banefølgingssystemer. Kompensasjon av drift i LOS banefølgingssystemer ved bruk av integral LOS (ILOS). Uniforme semiglobale eksponentielle stabile adaptive LOS (ALOS) veiledningslover for banefølging. Målsporingsmodeller for tilstandsstimering. Kalman-filterdesign for estimering av hastighet (SOG), kursvinkel (COG) og kursrate fra posisjonsmålinger. Utforming av værhanesystemer som utnytter miljøkrefter som vind, bølger og havstrømmer til å regulere fartøyets girvinkel.