AIS2105 Mekatronikk og robotikk

Kandidaten skal kunne:

• ha en bred kunnskap rundt implementasjon i ROS2, blant annet noder, komponenter, topics, services, actions og URDF
• parameterisere ROS2-prosjekt med parametere og config- og launch-filer.
• bruke kjente rammeverk og bibliotek i ROS2 som RViz2, TF2 og MoveIt
• programmere robotmanipulatorer i ROS2
• formidle en løsning for en industriell problemstilling, hvor løsningen involverer mekatronikk- og/eller robotsystemer
• drøfte rundt forskjellige anvendelsesområder for roboter, og eventuelt fordeler og utfordringer rundt implementering av en slik anvendelse.
• anvende design- og ingeniørprinsipper for mekatronikk- og robotsystemer under realistiske forhold.
• analysere en løsning av et mekatronikk- og/eller robotsystem
• beregne posisjon og hastighet for en generell robotmanipulator.
• løse det inverse kinematikkproblemet for spesifikke robotmanipulatorer.
• generere glatte bevegelser for robotmanipulatorer og implementere disse i programvare.
• beregne og programmere enkle gripeoppgaver for robotmanipulatorer
• forklare og demonstrere bruken av grunnleggende begrep innen robotikk og maskinsyn som kinematikk, dynamikk, baneplanlegging, stivt-legeme-bevegelse, gripere, sensorer, sensorfusjon, knappehullsmodell, projektiv geometri, bildebehandling og ROS2.
• benytte maskinsyn til å estimere posisjonen til objekter.
• programmere en robot til å utføre handlinger ved hjelp av maskinsyn.
• designe, bygge og teste enkle mekatroniske systemer, inkludert programvare, styresystemer, sensorer, aktuatorer, kommunikasjonsprotokoller og maskinvare.
• ta ansvar for prosjekter der anvendelse av industrielle robotarmer eller mobile roboter er aktuelt
• utvikle større ROS2-prosjekt med å knytte sammen flere pakker.
• presentere mekatroniske/robotsystem i form av dokumentasjon av kode og rapport

• AIS1104 Automatisering og mekatronikk med prosjekt
• AIS1003 Objektorientert programmering for kyberfysiske systemer
• AIS1004 Industriell elektroteknikk

Emnet har ikke forkunnskapskrav.

Det er et krav at innrullerte studenter er tatt opp på teknologistudiet som emnet er tilknyttet.

Endelig karakter settes basert på en helhetlig vurdering av mappen. Mappen består av arbeid som utføres og dokumenteres gjennom digitale innleveringer gjennom semesteret. Det tilbys en rekke arbeider som studenten kan gjøre. Hver av disse gir poeng og endelig karakter settes basert på antall poeng studenten har sanket inn i løpet av semesteret på en skala fra 0-100. Det er mulig å sanke mer enn 100 poeng i løpet av semesteret. Studenten oppfordres også til å forme egne poenggivende arbeider etter avtale.

Både individuelt arbeid og gruppearbeid kan forekomme. Arbeidene er utformet for å bidra til at studentene oppnår de ønskede læringsmål i emnet, og det gis tilbakemeldinger underveis. Ved utsatt eksamen gjennomføres muntlig prøve i august.

Merk at dette emnet også inneholder obligatorisk arbeid som må bestås for å kunne gå opp til eksamen.